G+F传感器3-2724-00工作参数

G+F传感器3-2724-00工作原理计算两角度之差，为误差信号。它可以用来更正角度计算。这里定义了一个增益参数，k，决定着有多少误差信号用于更正角速度积分。最后将角速度原始积分与误差信号(已乘增益)相加。该过程的输出是一个角度值，短时间看角速度值起主导作用，但长时间看是由加速度值来修正的。时间尺度由k值决定。

增益参数k is similar to the erection rate in an analog vertical gyro. k值设置时间常数，在这段时间内角速度传感器计算得到的角度被重力计算的角度稳定修正。您应该选择一个比预期测试更长的时间常数。然后将它除于测量速率，就是k值了。例如，如果你选了一个5s的时间常数，而且角速度和加速度传感器的工作速率是200Hz。那么，k=5/200=0.025。


一旦得到稳定的倾角，就可以用它修正原始的加速度数据。这样能得到沿任一轴的真实(运动)加速度。请注意， 一旦倾斜，重力分量就会被x和y轴的加速度计测量。解决这一问题的办法之一是建立一个旋转矩阵，根据已求取的倾斜角，将加速度矢量（x，y和z轴与车辆一致）旋转到地面坐标系(对车辆坐标系进行坐标变换)。在水平系统中，重力是*竖直的，所以水平方向上x，y轴得到的将是纯运动加速度，没有重力分量。

最终结果是得到车辆运动的完整描述，包括角速度，稳定的倾斜角度和纠正了的线性加速度。以上描述的实时系统可以使用固态传感器实现。这构成了一个可靠，廉价